周武王在灭商后，将商朝故地及其移民封给了其弟康叔，建立卫国，定都于商朝旧都——朝歌。卫庄公姬扬，作为卫国第十二代君主，在公元前757年至公元前737年期间执掌政权。根据《左传·隐公三年》及《史记·卫世家》记载，卫庄公的正妻为齐庄公之女庄姜，她才貌双全，温婉贤淑，遗憾的是未能生育子女。
随后，卫庄公又迎娶了来自陈国的厉妫与戴妫两位姐妹，厉妫诞下孝伯，不幸早逝，而戴妫则生下了两个儿子：姬完和姬晋，其中姬完日后成为了卫桓公。庄姜视姬完如亲生，十分疼爱，卫国人民甚至创作了《硕人》一诗来赞美庄姜。庄姜还将一名宫女进献给庄公为妾，此女生下一子名唤州吁，深得庄公溺爱。然而州吁在宠爱中日渐嚣张跋扈，好勇斗狠，任意妄为，庄公却对其行为听之任之，使得州吁更加恣意妄为。
大夫石碏眼见庄公对州吁的纵容感到忧虑，遂进谏道：“真爱孩子的方式是要将其引向正道，而非一味放纵，致其步入邪路。骄奢淫逸是滋生罪恶的温床，过分溺爱只会让孩子失去节制。极少有人能在宠爱中不失谦逊，一旦养成傲慢习气，便会难以忍受屈居人下，不甘人下往往会导致诸多祸患。因此，应当尽早确立太子人选，并严格教育公子州吁。”但庄公并未采纳石碏的建议，继续放任州吁。
石碏的儿子石厚，因与州吁交往甚密，二人时常一同驾车出游，狩猎扰民。石碏知晓此事后大怒，严惩石厚并将其禁闭，禁止他再与州吁来往。然而石厚竟然破壁而出，逃至州吁府邸，自此常伴左右，共同为非作歹，令石碏无奈至极。
后来，卫庄公离世，姬完即位，号称卫桓公。桓公性格软弱，石碏深知其难有作为，便辞官归隐，不再插手政事。这样一来，州吁愈发无法无天，无所顾忌。他与石厚密谋篡夺王位，终于等到周平王驾崩，新王周桓王即位之际，卫桓公计划亲自前往周王室吊唁祝贺。石厚此时提出了一条阴险计策，让州吁在西门设宴款待桓公，并在门外设伏。酒酣耳热之际，州吁趁机抽出短剑刺向桓公胸部，桓公重伤不治，当场身亡。桓公侍从慑于州吁的武力，只能屈从。州吁假称桓公暴毙，自立为王，并任命石厚为上大夫。桓公之弟姬晋为避难逃至邢国。
尽管州吁成功篡位，但暗杀之事终究无法掩盖。他登基仅三天，民间关于他弑兄篡位的传言就已经满城风雨。州吁询问石厚，欲在邻国树立威望以镇慑国内民众，但不知应先攻打哪个邻国。石厚提议可攻打与卫国有旧怨的郑国，于是他们联合鲁、陈、蔡、宋等国，强行征集青年壮丁攻打郑国，使百姓生活陷入水深火热之中。
在与郑国的战斗中，石厚取得一次胜利后，向州吁建议郑国实力强大不宜持久作战，小胜即可达到立威目的，可以班师回国。当他们的军队回到卫国郊外时，却听到有人吟唱：“一雄陨落，一雄起。歌舞化刀兵，何时现安宁？恨无处申诉至洛京！”
面对民心未能收服的现实，州吁深感忧虑，便问石厚有何良策助其稳固君位。石厚答道，其父石碏在国民中有极高威望，若能请他出山共理国政，百姓必然信服。于是，州吁派人携带厚礼去请石碏出山辅政，但石碏借口病重，不便参与政事。石厚只好亲自回家向父亲请教如何稳固自身的国君之位。
石碏内心盘算借此机会铲除州吁这一乱源，于是对石厚提出了策略：“周天子乃天下共主，诸侯新立，若能觐见天子并得到其认可，则国内上下自然无异议。”石厚听后觉得有道理，但也担忧地说：“若是无缘无故去朝见天子，恐怕会引起天子的疑虑，最好能找到一位中间人为我们引荐。”石碏回应：“陈桓公对周天子忠心耿耿，从未错过朝贡，因而备受周天子器重。陈国与卫国历来交好，你若能陪同新主州吁前往陈国，请陈桓公在周王面前疏通关系，周王必会同意接见你们。”
石厚按照石碏的建议去找州吁商议，州吁听闻此计欣喜不已，立即准备厚礼，与石厚一同前往陈国。而在他们离开后，石碏迅速书写一封密函，派遣亲信火速送至陈国。陈国大夫收到密函后转交给陈桓公，信中写道：卫国遭遇国耻，州吁犯下弑君篡位之滔天大罪，逆子石厚从中协助，亦罪不容赦。若不除去这两名逆贼，卫国将永无安宁。现二人已赴贵国，恳请贵国能借此机会诛杀他们，为卫国除害。
陈桓公阅读信件后，与众臣商议，众人皆认为鉴于卫、陈两国长期友好，理应协助卫国消除这一祸患。于是，陈桓公开始精心布置，静待州吁与石厚自投罗网。
很快，州吁与石厚抵达陈国，陈桓公派人热情接待，安排他们在馆舍歇息，并告知次日将在太庙中相见。对此待遇，州吁满怀欣喜。
次日，陈桓公在太庙正殿主持仪式，群臣肃立等候州吁与石厚的到来。不久，二人走入太庙，刚刚站定宾客位置，陈国大夫一声令下，隐藏在庙内的士兵蜂拥而出，将石厚和州吁双双逮捕。
而在太庙之外，州吁的众多随从尚不明所以。陈国大夫当众宣读了石碏的密函，大家这才知道原来是要借助陈国之力处置州吁和石厚，对此决定，众人并无异议。陈桓公原本欲就地处决州吁、石厚，但群臣建议：“石厚毕竟是石碏的亲生骨肉，目前尚未得知石碏本人的态度。或许应当将两人交由卫国自行处置，以免将来留下口实。”陈桓公认为此言有理，于是将州吁、石厚分别囚禁，防止他们串通，并立刻派遣使者昼夜兼程赶往卫国通报情况。
石碏接到陈国使者消息，确认州吁与石厚已被捕获，遂召集朝中大臣，出示陈侯的书信。众人得知州吁、石厚被捕的消息，无不惊愕。石碏宣布将会聚百官，共同审议他们的罪行。百官纷纷表示听从石碏裁决。石碏坚定指出，此二逆贼罪大恶极，应当依法严惩，并指派右宰丑前往陈国执行死刑。众大臣虽主张“州吁为篡位主谋，当严惩不贷；石厚从犯，或可酌情减轻”，但石碏愤慨直言：“州吁之所以铸成大错，石厚难辞其咎。诸位为其求情，不过因其是我之子，欲为我徇私。为此，我必须亲自前往，亲手诛杀此贼，否则何以面对列祖列宗！”其家臣羊肩见状，主动请缨代替石碏前往，石碏遂命右宰丑和羊肩一同出使陈国，执行对州吁和石厚的判决。
右宰丑和羊肩抵达陈都后，首先拜会陈桓公表达感激之情，随后各司其职，执行了对州吁和石厚的死刑。
石碏派人前往邢国接回姬晋，让他继承卫国王位，成为卫宣公。卫宣公立即昭告天下州吁的罪行，重新为桓公举办了丧葬礼仪，并尊石碏为国老，承诺石家世代可在卫国担任卿位。自此，陈国与卫国的关系更为密切。
石碏大义灭亲之举赢得了后人的高度赞扬，《左传》中对他的评价是：“真可谓忠诚纯正之臣！”