在春秋时期，齐国有两位挚友——管仲和鲍叔牙。二人自青春年少时就建立了深厚的友谊。
管仲早年失去父亲，肩负起赡养母亲的重任，家境颇为贫寒。深知其困境的好友鲍叔牙，便邀请管仲一起做生意。然而，由于家境贫寒，管仲无法提供足够的本金，几乎所有的资金都来自鲍叔牙。后来，他们的生意盈利颇丰，在分红之时，尽管鲍叔牙出资较多，却并未计较管仲分得更多的利润。尽管手下对此颇有微词，鲍叔牙却解释说，管仲家庭贫困且需孝敬老母，负担较重，所以他自愿多分一些给管仲。
尽管生活上得到鲍叔牙的关照，管仲在试图帮助鲍叔牙处理事务时，却常常事与愿违，不仅未能成功帮忙，反而给鲍叔牙带来了不少麻烦。然而，鲍叔牙从未因此责备管仲，反而安慰他，指出问题不在他的主意本身，而是时机掌握不当。后来，他们一同参军，每当战事紧张时，管仲往往退居后方，甚至有过临阵逃脱的行为。面对众人的嘲讽和指责，鲍叔牙再次挺身而出，解释道，管仲并非贪生怕死，实则是出于对家中老母的牵挂。
随后，管仲和鲍叔牙均在齐国担任了官职，并分别辅佐公子纠和公子小白。鲍叔牙最初对于这种安排并不满意，认为齐僖公因认定小白并无治国之才，才让他辅助。但管仲见解独到，他劝慰鲍叔牙，指出小白虽然在智慧上或许稍逊于公子纠，但却具备深远的战略眼光；相反，即使公子纠有机会登上王位，也可能难有作为，届时安定国家的重任很可能就会落在鲍叔牙身上。鲍叔牙听从了管仲的建议，决心全心辅佐公子小白。
公元前698年，齐僖公去世，长子诸儿继位，即齐襄公。然而，齐襄公品行恶劣，犯下诸多恶行，使得齐国内部动荡不安，人心惶惶。管仲预见齐国将面临大乱，便提醒鲍叔牙带领小白出国避难。鲍叔牙遂护送小白前往莒国，而公子纠则在管仲和另一位师傅召忽的陪同下，投奔了鲁国。
齐襄公因其暴虐行为而众叛亲离，最终被公孙无知等人趁机刺杀篡位，但无知在位仅一年余也被杀害，致使齐国陷入了无君的混乱状态。无知死后，齐国大臣们商议立新君，按年龄排序本应由公子纠继承王位。鲁国随即决定派兵护送公子纠回国。然而，齐国的正卿高溪与公子小白关系密切，秘密通知小白回国争夺王位。
公子小白收到消息后，与鲍叔牙共同分析局势，决定立刻回国，并向莒国借兵车日夜兼程赶回齐国。与此同时，公子纠得知小白也在赶回齐国，便派遣管仲率兵在路上截杀小白。管仲一行人在即墨附近追上小白，一箭射去，小白应声倒下。管仲以为小白已死，便返回复命。
然而，实际上管仲的箭只射中了小白的衣带钩，小白并未死亡，而是佯装死去以保全性命。侥幸逃过一劫的小白与鲍叔牙更加谨慎，迅速赶回齐国。鲍叔牙率先入城说服高溪和其他大臣支持小白继位，公子小白顺利进入临淄城并登基，成为了后来威震诸侯的齐桓公。
此时，尚在归途中的管仲与公子纠误以为小白已死，放慢了行程。六天后，他们抵达齐国，却发现小白早已即位为王。
公子小白捷足先登，成功夺取了齐国的君位，迫使公子纠与管仲退回鲁国寻求庇护。鲁庄公闻讯齐国另立新君，对齐国充满敌意，决意以武力帮助公子纠复位，亲自率领大军携带公子纠进逼齐境。齐桓公毫不示弱，组织军队予以抵抗。双方各自集结300辆战车激战，齐军势如破竹，击败鲁军，并将鲁庄公的主力围困。鲁庄公在危急时刻弃座驾战车，改乘轻便轺车，乔装打扮后才得以突出重围回到鲁国，公子纠与管仲也随之撤退。
齐桓公原本欲令鲁国处死管仲以报昔日一箭之仇，但鲍叔牙劝诫道：“主公若仅满足于治理好齐国，我和高傒足矣；但若您志在称雄诸侯，那么管仲绝对是不可或缺的良才。”齐桓公仍心存旧恨，提出：“他曾试图取我性命，怎可能成为我的辅臣？”鲍叔牙耐心解释：“彼时管仲所为，乃是为了忠诚于其主。管仲乃世间难得之英才，任何国家得到他都将大展宏图。我听说明智的君主不记私仇，若您能宽恕管仲，赐予重任，他必定会竭诚为您效力，助您成就霸业。”
经鲍叔牙力劝，齐桓公最终放下个人恩怨，决定起用管仲。然而，此时管仲身处鲁国，齐国担忧鲁国会拒绝放人。鲍叔牙于是修书一封给鲁侯，要求鲁国处死公子纠，并将召忽和管仲遣送齐国，以供齐桓公亲自复仇，否则齐国将挥师直捣鲁国国都。鲁国的大臣施伯意识到齐国欲任用管仲，一旦得其辅佐，齐国实力必将大增，对鲁国构成严重威胁，故建议将管仲处死并将尸体送回齐国。然而鲁庄公刚经历战败，面对齐国大军压境，心中恐惧，最终选择杀死公子纠，囚禁召忽与管仲，将其送回齐国。
召忽宁死不屈，以死彰显对公子纠的忠诚，而管仲则被押解至齐国。鲍叔牙在齐国边境亲自迎接这位老朋友，见到管仲后立即下令释放囚车上的管仲，让他休息过后，向他传达齐桓公有意启用他治理国家的想法。管仲回应道：“我未能助公子纠登基，亦未如召忽那般为其捐躯尽忠，如今却要转而辅佐曾是仇敌之人，恐遭世人耻笑。”鲍叔牙劝解道：“成大事者不应拘泥小节，建大功者无需他人理解。在治国经纬上，你拥有非凡才华。主公胸怀壮志，希望建立霸业，如果你能助他实现伟业，这份公德必将流芳百世。”
在鲍叔牙的劝导下，管仲的态度发生了转变。随后，鲍叔牙陪同管仲前往都城临淄拜见齐桓公。齐桓公与管仲共论称霸之道，见识到管仲的治国才能后，决定任命他为宰相。在鲍叔牙的举荐下，管仲得以重任在肩，而鲍叔牙本人则乐于在其下任职。管仲凭借卓越的治国之才，最终协助齐国成为春秋时代的霸主，而这其中，鲍叔牙的慧眼识珠与无私谦让起到了至关重要的作用。后世人们对管仲的才能赞叹不已，同时也高度赞扬鲍叔牙的识人之明以及他敢于让位于贤者的胸怀和气度。鲍叔牙去世后，管仲在其墓前痛哭不已，曾深情表白：“生我者父母，知我者鲍子也！”
管鲍之交，这一段友情佳话，历经岁月流转，愈发深入人心，成为千秋美谈。