公元前643年，齐桓公这位在中原称霸长达三十多年的君主离世，其子嗣们围绕王位展开了激烈的斗争，齐国由此陷入了一片混乱。齐桓公生前属下易牙、竖刁、开方等人废黜了他指定的太子公子昭，另立公子无亏为君，公子昭被迫逃往宋国避难。
齐桓公在世时，宋国国君宋襄公始终致力于维护齐国的霸权地位，两国关系友好。齐桓公深知自己众多庶子地位相当，担忧身后可能发生争位之争，故而将公子昭托付给宋襄公。宋襄公素以仁义着称，此刻公子昭前来投靠，自然义不容辞地接纳了他。
宋襄公继位后，重用了贤臣子鱼、公孙固，宋国国力迅速提升，国家治理井井有条。宋国的强大激发了宋襄公心中的雄心壮志，他希望建立起自己的霸业。恰逢公子昭前来求助，宋襄公认为这是一个绝佳的机会，既可以协助齐国恢复秩序，也可以借此继承齐桓公的霸业，进而夺得齐国盟主的位置。
于是，宋襄公号召各国共同护送公子昭返回齐国即位，但响应者寥寥，仅有卫、曹、邾等几个小国派出了些许兵力。宋襄公亲率这支四国联军直捣齐国，齐国贵族内部对公子昭心存好感，加之宋国出兵援助，他们联手铲除了无亏与竖刁，并驱逐了易牙，最终成功迎接公子昭回国即位，是为齐孝公。
宋襄公以为扶持齐孝公平定了齐国内乱，理应在诸侯中赢得尊重与认同，因此迫不及待地想召开诸侯大会，确立自己盟主的地位。
此时的宋襄公已经开始以霸主自居，对待滕国（今山东滕州）的不服，他竟然扣押了滕宣公。接着，他又在曹南组织了曹、邾、鄫三国会盟，鄫国国君因迟到被他命令邾文公作为祭品献祭。秋季时，因曹国未按要求进献羊只，宋襄公视此为对自己权威的亵渎，于是率兵包围曹国。宋襄公的霸道行为引发了诸侯们的普遍不满。陈国国君陈穆公倡导效仿齐桓公的做法，联合鲁、蔡、楚、郑、齐等国在齐国结盟，名义上是为了追忆齐桓公，实则是为了共同抵制宋襄公的霸权企图。这样一来，诸侯之间分化为两大阵营，一方是以楚、齐、郑、陈、蔡等国为主的反对宋襄公称霸的力量，另一方则是宋国及其盟友卫、邾、曹、滑等小国。
宋襄公发现自己难以服众，便决定首先争取楚国、齐国这两个大国的支持，以此压制其他诸侯。于是，他派使者前往楚国和齐国协商会盟诸侯之事。楚成王内心嘲笑宋襄公自不量力，本无意参与。然而，楚国大夫成得臣献策，建议借此机会进军中原，争夺盟主之位，楚成王采纳了他的建议，答应如期参加会盟。
公元前639年，宋襄公在齐国的鹿地与楚成王、齐孝公碰面，商议会盟诸侯的具体事宜。宋襄公自以为得到了楚、齐两国对盟主地位的认可，便以盟主的身份自居，并擅自拟定了公告，宣布将在秋天于盂地（今河南睢县）举行诸侯会盟，旨在共同扶助周天子。尽管楚成王和齐孝公对宋襄公的做法颇有微词，但出于面子问题，还是勉强同意了公告的内容。
秋季会盟当天，除齐孝公和鲁国国君未到之外，楚、陈、蔡、许、曹、郑等六国国君悉数到场。楚成王早有篡夺盟主之心，宋襄公对此勃然大怒，坚决不予承认。楚成王一声令下，随行的五百侍从褪去外衣，露出铠甲与兵器，顷刻间占据会场，各国诸侯惊惧不已，不敢言语。楚成王随即命令楚兵将宋襄公扣为人质，并指挥预先集结的楚国大军进攻宋国。
宋襄公的弟弟公子夷目预见到楚成王可能会有欺诈之举，劝宋襄公带兵参会以防万一。但宋襄公坚信自己与楚国已有约定，不可背信弃义，坚持不带军队前往。公子夷目无奈，只得提议自己带兵暗中保护，宋襄公却斥责此举亦属失信，并为保全自身的诚信形象，不仅拒绝公子夷目的建议，还强迫他一同前往赴会，不准携带军队。最终，宋襄公在这场孟地会盟中落入楚成王的圈套，宋国也因此面临楚国大军的猛烈攻势。
目夷在混乱中成功逃脱，返回宋国后，积极动员国民坚守城池，顽强抵御楚军，坚决不降，使得楚成王吞并宋国的图谋未能得逞。楚成王将宋襄公带回楚国作为人质，企图以此胁迫宋国就范。宋国大夫公孙固为了降低宋襄公对楚国的价值，故意传出消息，让目夷暂摄宋国国君之位。如此一来，宋襄公对于楚国而言失去了利用价值。在齐国和鲁国的协调下，楚成王最终释放宋襄公回国。宋襄公归国后，目夷立即退位，重新将国君之位让给襄公。
自此，宋襄公对楚国心生怨恨，然而面对楚国强大的国力，一时也无可奈何。而郑国作为一个依附于大国的小国，见楚国势力渐强，便选择与楚国接近。不久，郑文公访问楚国，觐见楚成王。宋襄公认为这是一个报复郑国的好机会，决心趁机出兵讨伐。
公元前638年，宋襄公愤怒之下，不顾公子目夷与大司马公孙固的强烈反对，联合卫、许、滕等几个小国的兵力，一起出征讨伐郑国。郑文公立刻向楚国求援，楚国果断出兵救援，但并未直接前往郑国抵抗宋军，而是选择直扑宋国空虚的都城。宋襄公不得不率宋军紧急回援，两军在泓水（今河南柘城北）两岸对峙。宋、楚两军实力悬殊，但宋襄公复仇心切，誓要与楚国一决胜负。公孙固提醒宋襄公，宋军力量薄弱，难以抵挡楚军，楚军此次出征仅为救郑，如今郑国已脱离危机，建议与楚国和解。但宋襄公坚称，楚国虽兵强马壮，却是不义之师，宋国虽弱小，却秉持仁义之师，坚信不义终将不敌仁义。为此，宋襄公坚持要与楚国决战，并特意制作一面绣有“仁义”二字的大旗，决心用“仁义”打败楚国的暴虐。
黎明时分，楚军开始渡河。公孙固建议趁楚军渡河过半之时发动突袭，必然能让楚军措手不及，从而取得胜利。但宋襄公望着手中的“仁义”之旗，认为在对方渡河未毕之时进攻属于乘人之危，违背了仁义原则，因而拒绝了这一提议。
楚军全员渡河完毕，在岸边慌乱布阵之际，公孙固再度献策，趁楚军立足未稳，发动突击尚有机会胜出。然而，宋襄公愤怒反驳道：“在敌人阵型未成之时攻击，怎配得上仁义之师的美誉？”又一次错过绝佳战机。
待楚军布置好阵势，气势汹汹地冲杀过来时，宋襄公这才下令反击。结果宋军溃不成军，宋襄公腿部中箭，亲兵尽数战死，幸得部下的拼死保护，才得以逃生回到宋国。战场上，那面象征“仁义”的旗帜，早已被践踏得破烂不堪。
泓水之战的失败，使得宋国百姓纷纷指责宋襄公无能，然而他本人依然坚信自己在战争中坚守仁义原则并没有错。后来，他的箭伤加重，不久便不幸离世。
宋襄公未能与时俱进，固执地恪守古老的战争法则，导致战败，损失惨重，终生未能真正实现称霸，最终遗憾离世，他图霸的历程也成为历史上的讽刺故事。